© 2010 г. Н. Н. Лапина; В. Р. Луцив, канд. техн. наук; И. А. Малышев, канд. техн. наук; А. С. Потапов, доктор техн. наук
НПК “Государственный оптический институт им. С.И. Вавилова”, Санкт-Петербург
E-mail: vluciv@list.ru
Рассмотрены методы сопоставления изображений, применяемые в современных системах автоматической навигации мобильных роботов. Проанализированы особенности анализа видеоданных в задачах навигации беспилотных летательных аппаратов и наземных роботов, работающих внутри и вне помещений. Обсуждены перспективы дальнейшего совершенствования алгоритмов автоматического анализа изображений, применяемых для навигации.
Ключевые слова: сопоставление изображений, навигация, мобильный робот, беспилотный летательный аппарат.
Коды OCIS: 100.2980, 3000.3020
УДК 621.397.3: 536.3
Поступила в редакцию 01.04.2010
ЛИТЕРАТУРА
1. Corbin J. A Czecho-Slovak Frankenstein // New York Times. 1922. October 10. P. 16/1.
2. Arnold A. Once Upon a Galaxy: A Journal of the Making of The Empire Strikes Back / Mass Market Paperback. 1st edition. Publisher: Ballantine Books, 1980. 277 p.
3. Луцив В.Р. Визуальные системы роботов. Глава VIII / Мясников В.А., Игнатьев М.Б., Покровский А.М. Программное управление оборудованием. 2-е изд. Л.: Машиностроение, 1984. C. 354– 381.
4. Ерош И.Л., Игнатьев М.Б., Москалев Э.С. Адаптивные робототехнические системы (Методы анализа и системы обработки изображений): Учебное пособие для втузов. Л.: Ленинградский ин-т авиац. приборостр, 1985. 144 с.
5. Интегральные роботы. Сборник статей / Пер. с англ. под ред. Поздняка Г.Е. В. 1. М.: Мир, 1973. 421 с.
6. Интегральные роботы. Сборник статей / Пер. с англ. под ред. Поздняка Г.Е. В. 2. М.: Мир, 1975. 449 с.
7. Levinson C. Israeli Robots Remake Battlefield: Nation Forges Ahead in Deploying Unmanned Military Vehicles by Air, Sea and Land // The Wall Street Journal: Digital Network. 2010, Wednesday, January 13. http://online.wsj.com/article/ SB126325146524725387.html?mod=WSJ_WSJ_ US_World .
8. Atwood T., Klein J. VECNA’s Battlefield Extraction – Assist Robot BEAR // Robot (magazine). http:// botmag.com/articles/04-25-07_vecna_bear.shtml .
9. Lawton D.T., Levitt T.S., Gelband P. Knowledge based vision for terrestrial robots // Proceedings: Image Understanding Workshop. Cambridge, Massachusetts. April 6–8 1988. P. 103–110.
10. Aviation Week and Space Technology. 1989. V. 130. № 18. P. 85–86.
11. Минский М. Фреймы для представления знаний / Пер. с англ. М.: Энергия, 1979. 151 с.
12. Fisher M.A., Strax T.M. Recognizing objects in a natural environment: a contextual vision system (CVS) // DARPA image understanding workshop. Palo Alto, CA. May 23–26 1989. P. 774.
13. Андреев В.С., Губкин А.Ф., Ильяшенко А.С., Кадыков А.Б., Лапина Н.Н., Луцив В.Р., Малышев И.А., Новикова Т.А., Потапов А.С. Алгоритмы автоматической обработки и анализа аэрокосмических снимков // Оптический журнал. 2007. Т. 74. № 5. С. 12–30.
14. Lutsiv V.R., Malyshev I.A., Pepelka V.A. Automatic fusion of the multiple sensor and multiple season images // Proc. SPIE. 2001. V. 4380. P. 174–183.
15. Lutsiv V.R., Malyshev I.A., Pepelka V.A., Potapov A.S. The target independent algorithms for description and structural matching of aerospace photographs // Proc. SPIE. 2002. V. 4741. P. 351–362.
16. Lutsiv V.R., Malyshev I.A., Potapov A.S. Hierarchical structural matching algorithms for registration of aerospace images // Proc. SPIE. 2003. V. 5238. P. 164–175.
17. Луцив В.Р., Малышев И.А., Потапов А.С. Совмещение аэрокосмических изображений с субпиксельной точностью методом локальной корреляции // Оптический журнал. 2004. Т. 71. № 5. С. 31–36.
18. Lutsiv V., Potapov A., Novikova T., Lapina N. Hierarchical 3D structural matching in the aerospace photographs and indoor scenes // Proc. SPIE. 2005. V. 5807. P. 455–466.
19. Луцив В.Р. Моделирование зон внимания в задачах автоматической декомпозиции и структурного анализа изображений // Оптический журнал. 2007. Т. 74. № 4. С. 59–67.
20. Луцив В.Р., Новикова Т.А. Моделирование зон внимания на основе анализа локальных особенностей текстуры изображений // Оптический журнал. 2008. Т. 75. № 7. С. 55–64.
21. Woo Yeon Jeong, Kyoung Mu Lee. Visual SLAM with line and corner features // IEEE/RSJ Intern. Conf. Intelligent Robots and Systems. Beijing, China. October 9–15 2006. P. 2570–2575.
22. Lowe D.G. Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints // Intern. J. of Computer Vision. 2004. V. 60. № 2. P. 91–110.
23. Bay H., Tuytelaars T., Van Gool L. SURF: Speeded Up Robust Features // Proc. 9th European Conf. on Computer Vision. Graz, Austria. May 7–13 2006. P. 404–417.
24. Agrawal M., Konolige K. Real-time localization in outdoor environments using stereo vision and inexpensive GPS // Proc. 18th Intern. Conf. on Pattern Recognition. Hong Kong, China. August 20–24 2006. V. 3. P. 1063–1068.
25. Newman P., Cole D., Ho K. Outdoor SLAM using visual appearance and laser ranging // Proc. 2006 IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation ICRA. Orlando, Florida. May 15–19 2006. P. 1180– 1187.
26. Аверкин А.Н., Луцив В.Р., Потапов А.С. Построение систем локальных инвариантных признаков изображения на основе преобразования Фурье-Меллина // Оптический журнал. 2010. Т. 77. № 1. C. 36–41.
Полный текст
