Научно-технический
«ОПТИЧЕСКИЙ ЖУРНАЛ»
издается с 1931 года
 
   
Русский вариант сайта Английский вариант сайта
   
       
   
       
Статьи последнего выпуска

Электронные версии
выпусков начиная с 2008


Алфавитный указатель
2000-2010 гг


444
Архив оглавлений
выпусков 2002-2007 гг


Реквизиты и адреса

Вниманию авторов и рецензентов!
- Порядок публикации
- Порядок рецензирования статей
- Типовой договор
- Правила оформления
- Получение авторского вознаграждения


Контакты

Подписка

Карта сайта





Журнал с 19.02.2010 входит в новый «Перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертации на соискание ученой степени доктора и кандидата наук»
Аннотации (11.2010) : ВИЗУАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ С ВРЕМЯПРОЛЕТНОЙ КАМЕРОЙ

ВИЗУАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ С ВРЕМЯПРОЛЕТНОЙ КАМЕРОЙ

 

© 2010 г. С. В. Серебряков*; Л. А. Станкевич**, канд. техн. наук

 

 

** Университет Якобс, Бремен, Германия

** Санкт-Петербургский государственный политехнический университет, Санкт-Петербург

** Е-mail: cfr.ssv@gmail.com, stankevich_lev@inbox.ru

 

Представлена система визуальной навигации в реальном времени с использованием времяпролетной камеры без априорных знаний о сцене. Рассмотрен способ комплексирования времяпролетной и оптической камер. Рассмотрены методы повышения надежности локализации, учитывающие цветовую и пространственную информацию.

 

Ключевые слова: времяпролетная камера, компьютерное зрение, робототехника, локализация.

 

Коды OCIS: 100.2960

УДК 617.7 535.34

Поступила в редакцию 14.05.2010

 

ЛИТЕРАТУРА

1. Agrawal M., Konolige K. Real-time localization in outdoor environments using stereo vision and inexpensive GPS // Proc. 18th Inter. Conf. on Pattern Recognition. Hong Kong. August 20–24 2006. P. 1063–1068.

2. Beder C., Bartczak B., Koch R. A combined approach for estimating patchlets from PMD depth images and stereo intensity images // Pattern Recognition. 2007. V. 4713. № 2. P. 11–20.

3. Besl P.J., Mckay H.D. A method for registration of 3D Shapes // Pattern Analysis and Machine Intelligence. 1992. V. 14. № 2. P. 239–256.

4. Chen Y., Medioni G. Object modeling by registration of multiple range images // Image and Vision Computing. 1991. V. 10. № 3. P. 2724–2729.

5. Davison A.J., Reid I. D., Molton N.D., Stasse O. Monoslam: Real-time single camera SLAM // Pattern Analysis and Machine Intelligence. 2007. V. 29. № 6. P. 1052–1067.

6. Eade E., Drummond T. Edge landmarks in monocular SLAM // Proc. British Machine Vision Conference (BMVC). Edinburgh. September 4–7 2006. V. 1. P. 469–476.

7. Elinas P., Sim R., Little J.J. SigmaSLAM: stereo vision SLAM using the rao-blackwellised particle filter and a novel mixture proposal distribution // IEEE Inter. Conf. on Robotics and Automation (ICRA). Orlando, Florida. May 15–19 2006. P. 1564–1570.

8. Fischler M.A., Bolles R.C. Random sample consensus: a paradigm for model fitting with applications to image analysis and automated cartography // Communications for Association for Computing Machinery (ACM). 1981. V. 24. № 6. P. 381–395.

9. Georgiev Y. E90 Project: Stereo Visual Odometry: PhD thesis. Swarthmore College, 2006.

10. Grest D., Krьger V., Koch R. Single view motion tracking by depth and silhouette information // Image Analysis. 2007. V. 4522. P. 719–729.

11. Huhle B., Jenke P., Strasser W. On-the-fly scene acquisition with a handy multi-sensor system // Inter. J. of Intelligent Systems Technologies and Applications. 2008. V. 5. P. 255–264.

12. Horn B.K.P. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions // JOSA. 1987. V. 4. № 4. Р. 629–642.

13. Hartley R., Zisserman A. Multiple View Geometry in Computer Vision. Cambridge University Press, 2004. 672 p.

14. Konolige K., Agrawal M., Bolles R.C., Cowan C., Fischler M., Gerkey B.P. Outdoor mapping and navigation using stereo vision // Proc. Inter. Symp. on Experimental Robotics (ISER). Rio de Janeiro, Brazil. July 6–10 2006. P. 122–131.

15. Klein G., Murray D. Parallel tracking and mapping for small ar workspaces // Inter. Symposium on Mixed and Augmented Reality. Nara, Japan. November 14–17 2007. P. 225–234.

16. Lepetit V., Fua P. Monocular model-based 3D tracking of rigid objects // Found. Trends. Comput. Graph. Vis. 2005. V. 1. № 1. P. 1–89.

17. Lucas B.D., Kanade T. An iterative image registration technique with an application to stereo vision // Proc. Imaging Understanding Workshop. Monterey, CA. November 1998. P. 121–130.

18. Lange R., Seitz P., Biber A., Schwarte R. Time-of-flight range imaging with a custom solid state image Sensor // Proc. SPIE. 1999. V. 3823. P. 180–191.

19. Nuechter A. 3D Robotic Mapping. The Simultaneous Localization and Mapping Problem with Six Degrees of Freedom // Springer Tracts in Advanced Robotics. 2009. V. 52. 204 p.

20. Nister D., Naroditsky O., Bergen J. Visual odometry // IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition. Washington, DC. June 27 – July 2 2004. P. 652–659.

21. Nuechter A., Surmann H., Lingemann K., Hertzberg J., Thrun S. 6D SLAM with an application in autonomous mine mapping // IEEE Inter. Conf. on Robotics and Automation. New Orleans, LA, USA. April 26 – May 1 2004. P. 1998–2003.

22. Parvizi E., Jonathan Wu Q.M. Real-time 3D head tracking based on time-of-flight depth sensor // IEEE Inter. Conf. on Tools with Artificial Intelligence. October 29–31 2007. V. 1. P. 517–521.

23. Rosten E., Drummond T. Machine learning for high-speed corner detection // European Conf. on Computer Vision. Graz, Austria. May 2006. V. 1. P. 430–443.

24. Rusinkiewicz S., Levoy M. Efficient variants of the ICP algorithm // 3rd Inter. Conf. on 3D Digital Imaging and Modeling. Quebec City, Canada. May 2001. P. 145–152.

25. Streckel B., Bartczak B., Koch R., Kolb A. Supporting structure from motion with a 3D-range-Camera // Image Analysis. 2007. V. 4522. P. 233–242.

26. Shi J., Tomasi C. Good features to track // IEEE Conf. on Computer Vision and Pattern Recognition. June 21–23 1994. P. 593–600.

27. Thrun S., Burgard W., Fox D. Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents). The MIT Press, 2005. 667 p.

28. Zhang Z. Iterative point matching for registration of free-form curves and surfaces // Inter. J. of Computer Vision. 1994. V. 13. № 2. P. 119–152.

29. Zhang Z. A flexible new technique for camera calibration // IEEE Transactions on Pattern Analysis and  Machine Intelligence.  2000.  V. 22.  № 11. P. 1330–1334.

 

 

Полный текст